Diseño SUMOBOT "Fuzzybot"

I. Resumen

Este proyecto presenta una estrategia de control por lógica difusa para robots luchadores de sumo, enfocado hacia la detección y el posicionamiento del oponente. Gracias a sus tres sensores de ubicación frontal, permiten al robot una mayor cobertura y respuesta permitiendo posicionarse de forma adecuada para así lograr trasmitir la fuerza y velocidad necesaria a los motores. Este algoritmo inteligente de control presenta gran superioridad frente a los sistemas convencionales por su rapidez de detección y sin perder la línea de vista al oponente

II. Introducción

Un sumobot es una plataforma robótica autónoma diseñada para pelear igual que en el arte Japonés de la lucha de sumo. Esta plataforma posee la habilidad de reconocer el área de combate realizando una localización rápida de su oponente con el propósito de enfrentarse utilizando diferentes estrategias a fin de conseguir expulsar a su oponente fuera de esta área.

 

III. Estructura física

 

 

Como podemos ver el diseño es realmente importante,,, no solo debemos cumplir con las medidas y el peso reglamentario, sino que también tenemos que pensar en estrategias de defensa, ataque, solidez de la estructura, ubicación de los sensores, entre otros.

La mejor alternativa en costo beneficio es utilizar aluminio de diferentes calibres puesto que este material nos brinda resistencia, es muy liviano y fácil de maniobrar, incluso las ruedas pueden realizarse con este material.

Primero debemos ganar suficiente fricción para no perder fuerza en un combate,,, por esto es recomendable diseñar unas ruedas anchas y para ganar espacio se hace necesario ubicar los motores dentro de las mismas así:

La platina frontal sirve de ayuda para levantar al oponente de la base del dohyo (ésta debe ser muy rígida y liviana), va sujeta al chasis del robot proporcionando una estructura solida cuando choca con su adversario, también nos ayuda a sujetar la estructura superior del robot .

El cuerpo del robot se diseñó de tal forma que permitiera mitigar el error que producen los sensores GP2D12 cuando la distancia es inferior a 10 cm, puesto que están ubicados hacia el centro del robot.

La caja negra que se ve en la parte superior del robot es una batería seca de 12v a 2.2A…

Bueno,,, esto solo fue el diseño físico, más adelante veremos cómo toma las decisiones el robot de la misma manera que un ser humano toma sus decisiones... dependiendo de su entorno y sus prioridades... Para este paso requerimos de un buen conocimiento en Fuzzy logic y la ayuda de Matlab.